🧬 なぜ新しい物理シミュレータが必要なのか#

従来のシミュレーションプラットフォームと比較して、Genesisには以下のような主要な特徴があります：

  • 🐍 Pythonicで完全に透明性がある。GenesisはPythonで開発されており完全にオープンソースであるため、コードの理解やコントリビューションがはるかに簡単です。

  • 👶 簡単なインストールと、非常にシンプルかつユーザーフレンドリーなAPI設計。

  • 🚀 前例ない速度の並列化されたシミュレーション：Genesisは世界最速の物理エンジンであり、既存のGPU加速ロボティクスシミュレータ（Isaac Gym/Sim/Lab、Mujoco MJXなど）と比較して、シミュレーション速度を最大10～80倍も向上させます（そう、少しSFぽいかもしれません）。しかも、シミュレーション精度や忠実度を一切妥協しません（Taichiをバックエンドで使用している恩恵が大きいです）。

  • 💥 最先端の物理ソルバーを統合した統一されたフレームワークで、幅広い素材や物理現象をモデル化。

  • 📸 最適化された性能によるフォトリアリスティックなレイトレーシングレンダリング。

  • 📐 微分可能性：Genesisは微分可能なシミュレーションと完全に互換性があるよう設計されています。現時点では、MPMソルバーとツールソルバーが微分可能であり、他のソルバーに対する微分可能性も近日中に追加予定です（剛体シミュレーションから始めます）。

  • ☝🏻 物理的に正確で微分可能な触覚センサー。

  • 🌌 生成型シミュレーションをネイティブにサポートし、様々なモダリティの言語プロンプトによるデータ生成を可能に：インタラクティブなシーン、タスクプロポーザル、報酬、アセット、キャラクターモーション、ポリシー、軌道、カメラモーション、(物理的に正確な)動画など。