# 🧬 なぜ新しい物理シミュレータが必要なのか

従来のシミュレーションプラットフォームと比較して、Genesisには以下のような主要な特徴があります：

- 🐍 **Pythonic**で完全に透明性がある。GenesisはPythonで開発されており完全にオープンソースであるため、コードの理解やコントリビューションがはるかに簡単です。
- 👶 **簡単なインストール**と、**非常にシンプル**かつ**ユーザーフレンドリー**なAPI設計。
- 🚀 ***前例ない速度***の**並列化されたシミュレーション**：Genesisは**世界最速の物理エンジン**であり、既存の*GPU加速*ロボティクスシミュレータ（Isaac Gym/Sim/Lab、Mujoco MJXなど）と比較して、シミュレーション速度を最大***10～80倍***も向上させます（そう、少しSFぽいかもしれません）。しかも、シミュレーション精度や忠実度を一切妥協しません（Taichiをバックエンドで使用している恩恵が大きいです）。
- 💥 最先端の物理ソルバーを統合した**統一された**フレームワークで、**幅広い素材**や物理現象をモデル化。
- 📸 最適化された性能によるフォトリアリスティックなレイトレーシングレンダリング。
- 📐 **微分可能性**：Genesisは微分可能なシミュレーションと完全に互換性があるよう設計されています。現時点では、MPMソルバーとツールソルバーが微分可能であり、他のソルバーに対する微分可能性も近日中に追加予定です（剛体シミュレーションから始めます）。
- ☝🏻 物理的に正確で微分可能な**触覚センサー**。
- 🌌 ***[生成型シミュレーション](https://arxiv.org/abs/2305.10455)***をネイティブにサポートし、様々なモダリティの**言語プロンプトによるデータ生成**を可能に：*インタラクティブなシーン*、*タスクプロポーザル*、*報酬*、*アセット*、*キャラクターモーション*、*ポリシー*、*軌道*、*カメラモーション*、*(物理的に正確な)動画*など。