User Guide

Overview

• 💡 Genesisとは
• 🧬 なぜ新しい物理シミュレータが必要なのか
• 🛠️ インストール方法
• 🎯 Genesisのビジョンとミッション

Getting Started

• 👋🏻 Genesisの使い方
• 📸 ビジュアライゼーションとレンダリング
• 🕹️ ロボットの制御
• 🚀 並列シミュレーション
• 🦾 逆運動学とモーションプランニング
• 🧗 高度で並列なIK（逆運動学）
• 🌊 剛体を超えて
• PBD（Position Based Dynamics）ソルバーを使用した布シミュレーション
• 🧑‍💻 インタラクティブな情報アクセスとデバッグ
• 🦿 強化学習を用いた歩行ポリシーのトレーニング
• 🚁 強化学習を用いたドローンホバリングポリシーのトレーニング
• 🐛 ソフトロボット
• 🖥️ コマンドラインツール

Advanced Topics

• 🧩 Concepts
• 💥 Collision, Contacts & Forces
• 🪐 微分可能シミュレーション
• 🎱 Collision Representataions
• 💠 Sparse Computation
• 🧮 Solvers & Coupling
• 🛸 Drone