Recorder#

Recorder 类是 Genesis 中所有录制功能的基类。它提供了捕获和处理仿真数据的接口。

概述#

Recorders:

  • 以指定频率捕获数据

  • 支持同步或异步处理数据

  • 支持构建/清理生命周期

  • 可在 episode 之间重置

创建自定义 Recorders#

import genesis as gs
from genesis.recorders import Recorder

class MyRecorder(Recorder):
    def __init__(self, manager, options, data_func):
        super().__init__(manager, options, data_func)
        self.data_buffer = []

    def build(self):
        super().build()
        self.data_buffer = []

    def process(self, data, cur_time):
        self.data_buffer.append({
            "time": cur_time,
            "data": data,
        })

    def cleanup(self):
        # Save or finalize data
        print(f"Recorded {len(self.data_buffer)} samples")
        self.data_buffer = []

    def reset(self, envs_idx=None):
        self.data_buffer = []

生命周期#

  1. __init__: 配置 recorder 选项

  2. build(): 初始化资源（在 scene 构建时调用）

  3. process(data, time): 处理每个数据样本（在录制期间调用）

  4. cleanup(): 完成并释放资源（在录制停止时调用）

  5. reset(): 为新 episode 重置状态

API 参考#

另请参阅#