Plotters#

Genesis 提供实时绘图 recorders，用于在执行期间可视化仿真数据。

可用的 Plotters#

Plotter

Description

MPLLinePlot

Matplotlib 折线图（时间序列）

MPLImagePlot

Matplotlib 图像显示

MPLLinePlot#

使用 Matplotlib 实时绘制折线图：

import genesis as gs

gs.init()
scene = gs.Scene()
robot = scene.add_entity(gs.morphs.URDF(file="robot.urdf"))
scene.build()

# Plot joint positions over time
scene.start_recording(
    data_func=lambda: robot.get_qpos()[:3],  # First 3 joints
    rec_options=gs.recorders.MPLLinePlot(
        title="Joint Positions",
    ),
)

for i in range(1000):
    scene.step()
scene.stop_recording()

配置#

gs.recorders.MPLLinePlot(
    title="Plot Title",           # 绘图标题
    hz=30,                        # 更新率
)

MPLImagePlot#

实时显示图像：

cam = scene.add_camera(res=(320, 240), pos=(3, 0, 2), lookat=(0, 0, 0.5))

scene.start_recording(
    data_func=lambda: cam.render(rgb=True),
    rec_options=gs.recorders.MPLImagePlot(
        title="Camera View",
    ),
)

for i in range(500):
    scene.step()
scene.stop_recording()

Multiple Recorders#

您可以通过多次调用 start_recording 或直接使用 RecorderManager 来为不同的数据流启动多个 recorders。

性能提示#

  1. 降低更新率：对复杂绘图使用较低的 hz

  2. 限制数据点：使用较小的 window_size

  3. 使用异步模式：启用 async_mode=True 进行后台更新

API 参考#

另请参阅#